3写出MOTOMAN k10工业机器人的 D-H 参数及齐次变换矩阵,求解正运动学-|||-d 3

Question

如题所述

Answer 1

我可以为您提供如何一般地确定机器人的D-H参数和计算齐次变换矩阵的方法。
D-H参数包括：关节角度θ，关节距离d，连杆长度a和连杆偏斜角α。
假设有一组D-H参数为{a, α, d, θ}，则对应的齐次变换矩阵为:
T = [ cos(θ), -sin(θ)*cos(α), sin(θ)*sin(α), a*cos(θ)
sin(θ), cos(θ)*cos(α), -cos(θ)*sin(α), a*sin(θ)
0, sin(α), cos(α), d
0, 0, 0, 1 ]
正运动学问题是根据关节参数（例如旋转角度）来计算机器人末端执行器（即机器人的"手"）的位置和方向。一般情况下，正运动学解决方案可以通过将每个关节的齐次变换矩阵相乘来得到。例如，对于三关节的机器人，其正运动学解为： T = T1 * T2 * T3, 其中Ti为第i个关节的齐次变换矩阵。
需要注意的是，这个解决方案假设所有关节都是转动关节。对于滑动关节，旋转角度θ应替换为滑动距离d。