据唐代义净《大唐西域求法高僧传·慧轮传》记载，南方丝绸之路运输的物资中除了丝绸，还包含了来自川、滇的糖、布、线、粉丝等生活日用品，而来自康藏地区及周边国家的马匹、皮毛、藏金、藏红花、麝香、贝母、鹿茸、虫草等也随着这条路，流散到滇、川等地。
随着此道物资的转运，从最早开始的土特产品到丝织品的发展，到唐宋以后，茶叶贸易份额加大，因此茶马贸易逐渐加重份额，古道上茶叶、马匹成为交易的重心，茶马交易成为贸易的象征。中国茶叶最早向海外输出，据史料记载可追溯到南北朝时期，当时中国商人在与蒙古毗邻的边境，通过以茶易物的方式，向土耳其输出茶叶。隋唐时期，随着边贸市场的发展壮大，加之丝绸之路上的市场繁荣，中国茶叶以茶马交易的方式，经回纥及西域等地向西亚、北亚和阿拉伯等国输送，中途辗转西伯利亚，最终抵达俄国及欧洲各国。
到了唐宋时期，茶饮大量传播至西域、北方游牧民族地区及吐蕃藏区，尤其是茶叶被藏族同胞大量接受后，西南商道则更多以茶叶、马匹等贸易为主，云南边销茶也因主要供应康藏地区兄弟民族饮用而得名。如此，藏区和川、滇边地出产的骡马、毛皮、药材等和滇川及内地出产的茶叶、布匹、盐和日用器皿等等，随着马帮转运，在横断山区的高山深谷间来来往往，川流不息，并随着时代的发展而日趋繁盛，形成了一条以茶马贸易为代表性的商道，即延续至今的“茶马古道”。
所谓茶马古道，首先是与茶有关，其次是与马有关。云南盛产云南马，该马种素有体质结实、短小精悍、运动灵活、善登山越岭、长途持久劳役、耐粗饲、有良好的适应性等特点，受到中原战略物资的青睐。宋范成大《桂海虞衡志》记载：“蛮马出西南诸番……大理马为西南番之最。”蛮马和大理马都是当时滇马的别称。明代设军马场于永胜县。宋代以来，滇马仍不断向省外输出。事实上，茶马贸易是对整个西南贸易的统称，茶、马则是贸易的象征性物质，行走的古道也称之为茶马古道。
从近现代的资料反映来看，茶叶、马匹贸易利润并不可观，但这与茶在另一端藏区或是西北游牧民族居住区域的特殊地位有关。茶在此间区域是稀缺的物资，又是生活中必不可少的食品，而马却是中原重要战略物资，为得到马匹这一重要的国家战略物资，自宋以来逐步设立完善了茶马司，茶马成为国家管控物资，以此羁縻地方势力，因此形成了“茶马互市”，达到统治者“以茶治边”“以茶驭蕃”的目的。中央王朝在西南成都、广西、云南等地设立了规模较大的马市，在茶区又推行了榷茶制，以保证这些物资的顺利管控，达到国家长治久安的战略意图，茶马司也成为帝国的隐喻。作为商家可以从中谋利，不必担忧商品的出售，这就意味着两地物资贸易有了足够的保障，因此茶马在整个贸易份额中占据了较大的比重，是交易的中介，也是灵魂之所在，具有重要的象征意义。南方丝绸之路上逐渐以茶马互市为主要内容，以马帮为主要运输方式，南丝路再一次以运输货物为标志也被称为茶马古道。
随着时代发展，在古道上转运的物资一直在发生变化，从最初的转运土特产到后来的丝绸，从唐宋以后，茶逐渐进入该道，当然这时期也包括有丝绸、布匹、马匹、盐、土特产品、药材等等商品，其中茶、马是较为重要的输出和购进的物资，这些物资连接着两端的贸易，也架起了文化交流的桥梁，是中国西南地区具有独特历史文化价值的重要线性文化遗产。
从二十世纪九十年代开始，国家开始致力于茶马古道的认定，木霁弘、陈保亚等专家学者对滇藏、川藏古代马帮行走路线进行了学术考察，在一路探察后，提出了茶马古道这一概念，在随后的学术研究、推介中得到了普遍认可，茶马古道被确认。
