四轴机器人工具坐标系标定方法

Question

如题所述

Answer 1

该坐标系的标定方法如下：
1、工具坐标系的定义：工具坐标系是将机器人的工具有效方向定为Z轴，将坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。
2、标定方法：首先通过四点法进行末端姿态的标定，此标定仅仅标定了末端姿态的一点，工具坐标系中的姿态标定进一步标定了工具坐标系的X、Y、Z轴的方向，使得机器人可沿工具坐标系运动。