故宫在明朝永乐皇帝四年也就是1406年开始建造，是在南京故宫为建造蓝本的基础上建造的。1406年永乐皇帝朱棣为了完成自己父亲朱元璋生前的愿望，准备把明朝的首都迁到北京去。
于是就命人根据南京故宫的样子，在北京也建造一座故宫，一直到了1420年北京故宫才建立完成，总共用了十四年。
1406年，明朝永乐皇帝开始修建故宫博物院。据明朝记载，这座世界上第一座宫殿的建造，花费了10万名最优秀的工匠和100万名普通劳动者15年的时间才完成。此后，明、清两代皇帝进行了多次重建和扩建，但整体外观没有太大变化。
共有24位皇帝居住在这里，第一位是明朝永乐皇帝朱棣，最后一位是清朝的宣统皇帝溥仪。
皇帝登基、大婚、册封、敕令出征等都会在这里举行盛大的仪式，当时成千上万的人高呼万岁，数百种礼器锣鼓齐鸣，极具人情味。太和殿后面的和殿是皇帝参加重大仪式休息和接受祭拜的地方，而最北的保和殿是皇帝举行宴会和寺庙考试的地方。
内院由甘庆、焦台和昆宁三个宫殿，以及东、西六个宫殿，皇帝和他的嫔妃居住的地方，俗称三宫六院。在住宅的北面是一个小巧别致的皇家花园。
明清两代皇帝住在乾清宫，皇后住在坤宁宫，交流殿是皇后活动的地方。在清朝中后期，皇帝和皇后都搬到了西六宫，其中最著名的是养心殿。从雍正时期开始，它就成为了皇帝统治和睡觉的地方，慈禧太后也在这里住了40多年。