业委会征得业主同意收停车费合法。收取停车费用的行为应当由业主大会或者业主委员会作出决定，业主委员会可以委托物业代为收取停车费，物业可以获取相关服务、维护费用。
《物业管理条例》第十九条 业主大会、业主委员会应当依法履行职责，不得作出与物业管理无关的决定，不得从事与物业管理无关的活动。业主大会、业主委员会作出的决定违反法律、法规的，物业所在地的区、县人民政府房地产行政主管部门或者街道办事处、乡镇人民政府，应当责令限期改正或者撤销其决定，并通告全体业主。 《物业管理条例》第三十五条 物业服务企业应当按照物业服务合同的约定，提供相应的服务。物业服务企业未能履行物业服务合同的约定，导致业主人身、财产安全受到损害的，应当依法承担相应的法律责任。