北京中轴线南起外城永定门，经内城正阳门、中华门、天安门、端门、午门、太和门，穿过太和殿、中和殿、保和殿、乾清宫、坤宁宫、神武门，越过万岁山万春亭，寿皇殿、鼓楼，直抵钟楼的中心点。
1、永定门
永定门，是明清北京外城城墙的正门，位于北京中轴线上，于左安门和右安门中间，是北京外城城门中最大的一座，也是从南部出入京城的通衢要道。
永定门始建于明嘉靖三十二年（1553年），寓“永远安定”之意。城楼形制一如内城，重檐歇山三滴水楼阁式建筑，灰筒瓦绿琉璃瓦剪边顶，面阔五间，通宽24米；进深三间，通进深10.50米；楼连台通高26米。
永定门瓮城城墙于1950年开始被陆续拆除，1957年以妨碍交通和已是危楼为名，永定门城楼和箭楼遭到拆毁。2004年北京永定门城楼复建，其中瓮城和箭楼尚未修建，成为北京城第一座复建的城门。
2、正阳门
正阳门，俗称前门、前门楼子、大前门，原名丽正门，是明清两朝北京内城的正南门。位于北京城南北中轴线上的天安门广场最南端，毛主席纪念堂南边。
始建于明成祖永乐十七年（1419年），是老北京“京师九门”之一。它集正阳门城楼、箭楼与瓮城为一体，是一座完整的古代防御性建筑体系。
据地方志上记载：当时的城楼、箭楼规模宏丽，形制高大；瓮城气势雄浑，为老北京城垣建筑的代表之作，现仅存城楼和箭楼，是北京城内唯一保存较完整的城门。城楼上有北京民俗展览馆。
3、中华门
中华门指故北京皇城的正南门，原明代称大明门，清代称大清门，民国时期改名为中华门，在北京中轴线上，原址在正阳门北侧，现人民英雄纪念碑南边、毛主席纪念堂一带。
此门曾是明清两朝的国门象征，平常日子不得开启。1976年，在原址修建了毛泽东纪念堂。中华门与正阳门、天安门不同，不是城楼，而是一单檐歇山顶的砖石结构建筑。
4、天安门
天安门，坐落在中华人民共和国首都北京市的中心、故宫的南端，与天安门广场以及人民英雄纪念碑、毛主席纪念堂、人民大会堂、中国国家博物馆隔长安街相望，占地面积4800平方米，以杰出的建筑艺术和特殊的政治地位为世人所瞩目。
天安门是明清两代北京皇城的正门，始建于明朝永乐十五年（1417年），最初名“承天门”，寓“承天启运、受命于天”之意。设计者为明代御用建筑匠师蒯祥。
清朝顺治八年（1651年）更名为天安门。由城台和城楼两部分组成，有汉白玉石的须弥座，总高34.7米。天安门城楼长66米、宽37米。
城台下有券门五阙，中间的券门最大，位于北京皇城中轴线上，过去只有皇帝才可以由此出入。正中门洞上方悬挂着毛泽东画像，两边分别是“中华人民共和国万岁”和“世界人民大团结万岁”的大幅标语。
民国十四年（1925年）十月十日，故宫博物院成立，天安门开始对民众开放。1949年10月1日，在这里举行了中华人民共和国开国大典，由此被设计入国徽，并成为中华人民共和国的象征。1961年，中华人民共和国国务院公布为第一批全国重点文物保护单位之一。
5、端门
端门（Duan men）城楼始建于明永乐十八年（1420年），是明代紫禁城的正门之一，也是清代皇城的正门，整个建筑结构和风格与天安门相同。
端门城楼在明清两代主要是存放皇帝仪仗用品的地方。每逢皇帝举行大朝会或者出行，城楼下的御道两侧，仪仗种类纷呈，数量庞大，队伍宏伟，从太和殿一直排列到天安门（明代称承天门），长达两华里。
参考资料来源：百度百科——北京中轴线