奇点的问题是出现在6轴机器人，用moveL或者movcJ运动指令时会出现，像IRB460这种4轴机器人则不会出现。
官方给的答复是当5轴为0度时，4轴和6轴的度数相同，则该姿态则为奇点。这个奇点问题是，目前所有工业机器人都存在的bug。各机器人公司都有自己的处理方法。
就好比你开飞机，当飞机垂直于地面往上飞时，你方向盘往左打，飞机只会原地旋转，而不会真的向左转。
一般有解决方法有：
在例行程序最前面加一条：singarea\wirst;系统能够自动处理奇点问题。但是，该方法由于是自动插补路径，枪头姿态有可能会改变。
尝试在该点，给5轴一个度数，调整机器人枪头姿态避过奇点。