1407年，中国明朝灭越南胡朝，并吞越南。明朝在越南多有扰民之举，再加上越南人的民族主义，使得反明冲突不断。1418年，黎利在蓝山起义反明，自称“平定王”。黎利听从少尉黎只的建议，于1424年起先占领越南中部地区，再占领东都（今河内）。黎利于1427年（明宣德二年）将明朝逐出越南。明朝放弃直接管辖越南，改封黎利于1426年所立之傀儡君主陈嵩为安南国王。黎利将明军驱逐之后，便对陈嵩不利，陈嵩死因众说纷纭，一说是遁逃时被朝廷所获，便饮毒药而死；一说是他“潜驾海船而卒”；一说是潜逃时被黎利令人追杀。
黎利击败中国明朝占领军后，发布《平吴大诰》，宣示其驱逐明人，复兴国家的功业及建立政权的合理性。1428年（顺天元年），黎利称帝，是为后黎太祖（1428─1433年在位），国号“大越”，建立后黎朝。明朝亦册封黎利及承认其政权，两国订立黎氏向明三年一贡之例，明朝不干涉越南内政，保持和好。黎利致力重建国家架构，设科举选士为官，延请教师推动儒学，参照唐代刑律制订法律，划分全国为五道以作管治，向大臣及老弱孤寡分给土地，减少东都（即河内）守军数目，遣返务农。但黎利性格多疑，杀戮功臣 。
1428年，黎利建立后黎朝，定都东京（今河内），是为后黎太祖。在位之初，明朝不承认其地位，要求立陈朝后裔为安南国王。1431年，黎利表明遍寻不著陈朝宗室后裔之后，明朝妥协，封黎利为安南国王。 黎利死后，子黎元龙（1433至1442年在位）即位，当时仅十岁，由黎察辅政。1438年，黎察因滥权而遭处决。黎元龙的皇后本为杨氏贲，有一子黎宜民本被封为皇太子。杨氏贲被废后，黎宜民也被降为谅山王，埋下后来黎宜民发动兵变杀黎仁宗之因。黎元龙喜好女色，1442年强迫侍奉阮荐的婢女阮氏路随驾伺候，不久黎元龙暴毙，阮荐家族亦遭牵连。
黎元龙死后，由其子黎邦基（1442至1459年在位）即位，当时仅两岁，由其母宣慈太后阮氏英摄政，国政则由阮氏英及大臣郑可（越：Trịnh Khả/郑可?）把持。初期越南内部相对和平繁荣，并且向占城扩张。1451年，阮氏英杀郑可，但1453年仁宗亲政时，便赦免了郑可的罪名，并给其家人官田。仁宗名义上亲政时只有十二岁，阮氏英仍掌大权。1459年，谅山王黎宜民发动兵变进入皇宫，杀仁宗。为免被擒获或被叛军所杀，阮氏英使一仆人将自己杀死。
1459年，仁宗之兄黎宜民发动兵变杀仁宗，即位为皇帝。不久，大臣阮炽、丁列杀黎宜民，改立太宗四子黎思诚为帝。黎宜民在位仅九个月。
黎思诚（1460至1497年在位）是一个深受儒教影响的人。他即位后，以中国宋朝理学为样本着手改变越南。他认为政务应由有品德的人而非出身豪门的人来主掌。当时越南的科举考试仅断断续续地举行。为了使更多豪门之外的人入仕，圣宗重启了科举制度。圣宗也在各地进行普查，在各省广设文庙以尊儒教，停止兴建新的佛教、道教寺院，并限制僧侣购置新的田产。
此时也是越南武力的强盛时期，对外讨伐了北方的海盗、哀牢、以及占城。1471年，越南占领占城的首都毗阇耶(Vijaya)，俘虏占城国王盘罗茶全（Bàn La Trà Toàn或Pau Kubah），占城人民大批向柬埔寨及马六甲移民。自此占城北部阿摩罗波胝(Amaravati)及中部毗阇耶被越南占领，仅剩南部宾童龙(Panduranga)保有部分独立，成为越南的保护国。1479年，越南又攻打南掌（澜沧，今老挝）。越南攻陷南掌首都琅勃拉邦(在盆蛮一带置镇宁府)，自此使得南掌向越南朝贡。击败占城使得越南得以快速向南扩张，越南在这些新征服的土地上让军人及农民耕种，进行屯田制。
圣宗时颁布了新的律法《洪德刑律》（1483年）。圣宗下令吴士连编写的《大越史记全书》成为官方史书。圣宗本人也喜好诗书，在宫中辟有“九歌琼苑”，常与文人唱和。圣宗擅长用喃字创作，也擅长汉文，本人也著有许多作品。
黎思诚死后，子黎鏳（1497至1504年在位）即位。宪宗是能守成的君主，政事照太祖及宪宗之例而无更张。此时越南处于太平时期。宪宗死后，其子黎敬甫即位，在位仅六个月。 肃宗死后，兄黎濬（1505至1509年在位）即位。黎濬好酒色，行暴政，残害宗亲，使得许多宗亲有反意。黎濬雇有一批侍卫保护自己，其中之一便是后来篡位建立莫朝的莫登庸。莫登庸与黎濬非常亲近，并升到了天武卫都指挥使之位，在黎濬在位时期开始坐大。威穆帝的堂弟简修公黎晭被威穆帝关于狱中，贿赂守卫才得以脱逃，后与其它大臣一起举兵反威穆帝。黎濬死因说法不一，大越史记全书所载说法有二，一说被黎晭所俘后饮酖自杀，一说逃亡时被杀，明史外国传二则说阮种逼黎濬自杀后立其弟阮伯胜为帝，黎广诛阮伯胜，再立黎晭为帝。
黎潆即位后，有数次内乱，又喜爱大兴土木，使得民众困苦，士卒疲劳。1516年，陈皓(Trần Cảo)造反，大臣郑维㦃(Trịnh Duy Sản)趁机弑帝。黎潆在位时间为1509至1516年。 1592年，后黎朝大将郑松击破北方莫朝，黎氏朝廷重返升龙。此时郑松权势炙手可热，自任“都元帅总国政尚父平安王”，掌握官吏任免、征税、抽丁、治民等权，地位世袭，人称“郑主”，黎皇只负责临朝听政及接见使节 ，后世史家以“黎氏为皇，郑氏执政”来形容此一局面 。越南南部则由阮氏家族控制，早在黎莫南北对峙期间，黎朝大臣阮淦之子阮潢因见郑检猜忌自己，便自请出镇顺化，时为1558年（天祐二年）。阮淦在顺化积极经营，争取人心，到日后发展成“阮主”政权。及后于1593年至1600年期间（光兴十六年至弘定元年），阮潢协助郑松扫荡莫氏势力，但仍被郑松所忌，适值朝中官员纷纷征讨郑松，阮潢乃向郑松诈称协助讨贼，乘机返回顺化，派军把守广南，控制南方。阮潢又将女儿嫁给郑松之子郑梉，结成姻亲，寻求和好，但郑阮对峙之局已形成 。
郑阮两派在1627年至1672年期间进行了七次交战。第一次（1627年，永祚九年）、第二次（1630─1633年，德隆二年至五年）、第三次（1635─1643年，阳和元年至九年）及第四次（1648年，福泰六年）交战，为郑主策动南征，但都被方阮主击退。其后阮主发动第五次交战（1655─1660年），反击郑主，阮军一度夺取兰江（即大江）以南的奇华、石河等七县，郑氏将领郑根等奋力抵抗，收复失地。第六次交战（1661─1662年）中，郑主郑柞挟黎神宗皇帝南征，但未能获胜，粮尽而回。第七次交战（1672年），郑主再挟黎嘉宗皇帝南下，但始终未能攻灭阮氏 。最终，双方划定𤅷江（即今争江）为界，郑阮各管一方之局遂定，史称“自是南北弭兵” 。
北方郑主及南方阮主均致力经营其割据地。郑主为求兵源稳定，采“优兵”和“一兵制”抽调兵丁，分别防守京师升龙及各镇，是为郑氏重要基石。在官制、刑律方面依照后黎朝制度调整而成。在教育上仍重儒学，重定科举规则，并特设“武学堂”。经济方面按唐朝租庸调法而加以斟酌修改，另又开设多种税项，开采矿产，铸造货币，统一度量衡。郑氏又肃清北部的割据势力，1677年（永治三年），高平割据者莫元清参与云南吴三桂反清，郑氏乘其不暇袭取高平。与此同时，宣光镇守将武公俊作乱 ，“一方之民为之骚动”，郑氏在1689年（正和十年）得到清朝云南总督协助，执获武公俊 。在18世纪，北部有多次反郑事件，起事者包括后黎朝宗室、朝臣、农民等等，但都被郑主所平 。在对外方面，郑主与取代明朝的清朝建立宗藩关系，双方在1660年代开始互派使节，郑主派使赴清朝贡，清廷册封黎氏君主为“安南国王”。其后双方持续友好，清朝康熙、雍正、乾隆诸帝，先后赠送“忠孝守邦” 、“日南世祚” 、“南交屏翰” 的题字及扁额给黎氏朝廷，以示重视对越关系。
南方阮主创设自身的统治架构。其政权有“三司”（差司、将臣吏司、令史司）及知县知府等官署；阮主设立科举，并亲自主持；建立武备力量，整顿军队，设大炮铸造厂、射击场等架构；设立赋税、矿税、进出口税等，以维持阮主财政 。对外方面，阮氏政权在印支半岛扩张，于1697年（正和十八年、阮福淍七年）略取占人所余土地，设平顺府 ，占城国至此灭亡 。1698年（正和十九年、阮福淍八年），阮将阮有镜夺取高棉（又作高蛮、高绵、高绵）辖下的湄公河三角洲，设置嘉定府以作统治，西贡（又称柴棍，今胡志明市）等地遂入越南版图 。1708年（永盛十年、阮福淍十八年），高棉国所属的河仙（又作河仙，今坚江省）领袖鄚玖向阮主称臣 。此外，阮主曾于1702年（正和23年、阮福淍十二年）遣使到广东，请求清朝册封，但不果。 欧洲葡萄牙、法国等国的天主教耶稣会传教士从17世纪初开始约二百年间，到越南进行传教活动，代表人物有法国人亚历山大·罗德。传教士利用罗马字制成越南国语字，加以使用，是为越南日后的重要书写系统。17世纪下半期，欧洲天主教徒在㕊宪（即兴安市）、会安等地贸易和布道，但郑主、阮主均对布道活动加以抵制。与此同时，由于中国明清鼎革，大批中国移民涌入越南，郑主在其治下地区要求中国移民遵守越南法律及风俗习惯，不能随意改变居住地；南方阮主则较为宽松，让移民入住、经商，并享有自管权，因而在顺化、会安等地有“明乡社”的出现。
踏入18世纪后半期，南方阮主政治败坏。1771年（黎景兴三十二年、阮福淳七年），归仁西山邑发生阮岳、阮惠、阮侣兄弟起事（史称西山起义），打击阮氏政权。西山阮氏联合郑主，于1776年（黎景兴三十七年、阮福淳十二年）攻破富春（即顺化），次年（1777年，景兴三十八年）击杀阮氏太上王阮福淳、新政王阮福旸，颠覆阮主政权，阮侣于1778年（黎景兴三十九年、西山泰德元年）称帝，阮主势力剩下阮福映继续抵抗。此时，北方郑主政权亦呈现衰象，“将惰卒骄”，阮惠乃北征郑氏，于1786年（黎景兴四十七年，西山泰德九年）击败郑军，郑主郑楷自杀，升龙落入西山阮氏控制之下。郑槰继位为末代郑主，但与黎昭统帝（1787─1789年在位）内哄，在位仅一年余便出逃，郑氏政权终结。昭统帝企图恢复权力不遂，于1789年（昭统三年）逃入中国，后黎朝灭亡。
