拉曼却地方一个乡村的小绅士叫吉桑诺，将近五十岁，身段颀长，面孔瘦削，有一匹瘦马，还有一支长矛、一面旧盾，家中有一个四十来岁的女管家，一个二十来岁的外甥女，还有一个帮工，一般生活可以维持，但并不大富裕。他有一个嗜好是喜读骑士小说，读得入迷了，不打猎，不管家事，后来竟然把土地卖了去买这类书，并见人就与人议论书中的义理。从黑夜到白天，从白天到黑夜，他每天这样谈，以致脑汁渐渐枯竭下去，终于失掉了理性。他脑子里满是魔法、战车、决斗、挑战、受伤、漫游、恋爱、风波以及书中种种荒唐无理的事，凡是书中所写的他都信以为真。于是发生奇想，为了增进自己的声名利谋求公众的福利，他要去做游侠骑士，把书中见到的都实行起来，去解救苦难，去亲历危险，去建立功业。他于是给马起了名为罗齐南脱，意为从前劳役的马，找出矛和盾，把一个乡间女子臆想为身为骑士的自己的夫人，便出了村子去行侠仗义，游走天下。
在客店里，他把店主认作堡主，硬叫他封了自己，然后第一件遇到的不平事是一个富农拷打一个小牧童，是因为牧童放羊时丢了羊，堂吉诃德见状不平，他不仅叫富农放了牧童，还叫富农把欠下的九个月的工资照致发给放羊的孩子。那个财主叫郝屠多，当时虽然答应下来了，可是当吉诃德一走，又把小牧童安德列斯绑起来打了一顿，他的仗义毫无结果。后来，他回家来了，约见了他的邻居——个老实的农民桑丘·播萨，约请其为侍从，答应将来叫他做海岛总督。于是怀着梦想的桑丘，骑着小毛驴，作为侍从与他一起“建功立业”去了。在两次外出游侠冒险中，闹了无数的笑话，傻把风车当巨人，把旅店当城堡，把苦役犯当作被迫害的骑士，把皮囊当作巨人的头颅等等。最后由桑丘把他锁在笼子里用牛车拉回来。
但他仍执迷不悟，养好伤后又开始了第三次游侠。这次桑丘真当上了“总督”，唐吉诃德迫不及待地要桑丘实施改革社会的方案，却受尽了公爵夫妇的戏弄，险些丧命。最后，被同村的加尔拉斯果学士假扮的白月骑士打败后才被迫返乡，从此卧床不起。最后在垂危中理智醒来，发现过去自己的荒唐，死前立下三条遗嘱，一是过去付给桑丘的一笔钱，都不用算了，花剩下的都给他用，因为这个人心地纯良，做事忠实；二是遗产全部归甥女，但如果嫁人时，那个人要读过骑士文学，就不要嫁给这样的人，遗产全部收回，拨给宗教充做宣传费用；三是向以他为题材的作者致歉，令其写出了这部荒唐的书，自己为此有良心负担。最后，这位骑士便安心地死去了。
一个瘦弱的没落贵族堂吉诃德因迷恋古代骑士小说，竟模仿起古代骑士的作派，拉着邻居桑丘·潘沙做自己的仆人，披盔戴甲四处漫游，期望创建扶弱锄强的业绩。
堂吉诃德作出了种种与时代相悖、令人匪夷所思的行径，结果四处碰壁，闹出笑话。最后他被化装成白月骑士的朋友打败，放弃行侠游历，回家不久后就病倒。临死前，他醒悟到自己迷信骑士小说的过错，最终从梦幻中苏醒过来。
堂吉诃德的形象是复杂而矛盾的，他一会是荒诞不经的梦想家，他的显著特点是脱离实际，耽于幻想，他满脑子都是骑士小说里描写的那套古怪的东西，到处都有魔法，巨人，妖怪。一会又成了真理与正义的捍卫者，有时候他既可笑又可怜，有时候却既伟大又崇高。
堂吉诃德的性格是崇高性格与滑稽性格的二重组合。在非骑士的时代，堂吉诃德却以一个骑士的身份出现，注定了他性格中的滑稽因素。堂吉诃德虽然想维护正义，保护被压迫者，但他做出来的却是非正义的行为，反而使他所拯救的人受害。
受骑士小说影响脱离现实沉于幻想，这时他是荒诞的梦想家和道德高尚的疯子，当不涉及骑士文学时，他是一个学识渊博，辩才出色思路明晰为理想奋斗的战士，但是，他还有丰富的崇高性格因素。
他身上存在着一种伟大的信仰一种超越常人的意愿而献身于他人的伟大精神，体现了崇高道德原则、正义感和无畏的精神，是一个热情的人文主义思想的传播者。追求自由平等，反封建，行动上百折不挠，除暴安良看作自己的天职。他酷爱自由和公正，敢于为主持正义而忘我斗争。
他性格的另一个特点是他的盲目行为。他办事不讲实际，单枪匹马地乱砍乱杀，不管碰到什么样的敌人，他都毫不气馁，而且从来也不从失败中吸取教训。他在主观上是追求和维护真理，只是他所追求的是脱离实际、早已过时的“骑士道”，所以注定只能碰壁，害人害己。
他可笑又可悲，可亲又可敬，在他身上将喜剧性和悲剧性奇妙地结合在一起，成为古往今来文学史上独一无二的艺术形象。
堂吉柯德形象的巨大概括力，使他成为世界文学中不朽的典型之一。小说中的桑丘·潘沙则是塞万提斯刻意安排的与堂吉柯德相互对立、又相辅相成的角色。作者在描写他们的游侠生涯中，广泛地采用对比与夸张的手法，反复强调他们从外形到性格上的某些特征，形成鲜明的对照。