多孔动物在进化史上一般认为是一个分支，腔肠动物是真正后生动物的开始。也叫 刺胞动物门（Phylum Cnidaria）
腔肠动物门（Phylum Coelenterata）
从腔肠动物开始，体型有了固定的对称形式。本门动物一般为 辐射对称radial symmetry ，通过其体内的中央轴（从口面到反口面）有许多个切面可以把身体分为先后两个部分只有上下之分，没有前后左右之分。有些种类已经由辐射对称转变为 两辐射对称biradial symmetry ，即通过身体的中央轴，只有两个切面可以把身体分为相等的两部分。
腔肠动物是首个拥有了双胚层的动物，在内外胚层之间还有一层中胶层（mesoglea），由内外胚层围成的体内的腔，即胚胎发育中的原肠腔，起到了消化兼具循环的功能，所以也被称为 消化循环腔（gastrovascular cavity） 有口，起到了摄食和排遗的功能。口即为原口，出于原肠胚阶段。
出现了细胞分化为上皮、肌肉、神经、结缔四类，腔肠动物上皮细胞占优势，形成体内、外表面，并分化为感觉细胞、消化细胞等。而且还包含有肌纤维，所以也被称为上皮肌肉细胞。而且上皮细胞还具有神经一样的功能。
一般在上皮肌细胞的基部延伸出几个突起，其中有 肌原纤维myofibrils ，也有的上皮细胞不发达，称为肌细胞（myocyte）。肌纤维分为横纹肌、平滑肌、斜纹肌，每个肌原纤维都是由一束细丝组成，又分为粗细两种，与高等动物粗、细肌丝相似其机制也相似。
神经网nerve net是动物界里最简单的、最原始的神经系统，一般认为它基本是由二级和多级的神经细胞组成。这些神经细胞会与内、外胚层的感觉细胞、皮肌细胞相互连接，形成神经肌肉体系。但是腔肠动物没有神经中枢，所以其传导一般是无定向的，因此称为 扩散神经网络（diffuse nervous system） ，但是传导速度较慢。而且还存在没有极化的突触（即两个突起都有泡）。
代表动物： 水螅（Hydra）
水螅体为圆柱形，可以伸缩，遇到刺激将身体缩为一团。一端有 基盘basal 可以附着。另一端有口，口长在圆锥形的 突起hypostome 上，平时口关闭呈星型，摄食时口张开，在口周围一般有 触手tentacle ，用来捕食送入口中。水螅的体壁由两层细胞组成，体表的一层为外胚层形成的 表皮层epidermis 。主要有保护和感觉的功能。里面的一层为内胚层形成的 胃壁gastrodermis ，有营养功能，体壁内为空腔，与口与外界相通，即消化循环腔。
表皮层有以下细胞： 皮肌细胞 （其基部的肌原纤维沿着身体长轴排列，如一纵行的肌纤维，收缩时可以使得触手变短）、 感觉细胞sensory cell （特别在口周围、触手和基盘上较多，体积小、端部有感觉毛，基部与神经纤维连接）、 神经细胞nerve cell (位于表皮层的基部，接近中胶层，连接为网状)、 刺细胞cnidoblast （遍布于体表，每个刺细胞有核位于细胞的一侧，并有囊状的刺丝囊，囊内储有毒液以及盘旋的丝状管。水螅总共有四种刺丝囊： 穿刺刺丝囊 、 卷缠刺丝囊 、还有两种与捕食与运动有关的刺丝囊）、 间细胞interstitial cell （为多能干细胞）、 腺细胞gland cell 在基盘和口周围最多，可以分泌黏液和气体，使得水螅在粘附物或者水中运动。
中胶层 薄而透明，为内外胚层分泌的粘性物质，有许多小纤维，皮肌细胞突起也深入其中。中胶层如同有弹性的骨骼，对身体起着支持作用。
胃层包括内皮肌细胞、腺细胞与少数感觉细胞与间细胞。内皮肌细胞在细胞的顶端通常有两根鞭毛，可以激动水流，也可以伸出伪足吞食食物，细胞内常常有不少的食物泡，其基部的肌原纤维沿着体轴或者触手中心环状排列，收缩时可以使得身体或者触手变细。在口的周围还可以起到括约肌的作用。腺细胞在垂唇部位可以分泌黏液，有润滑作用，在 消化循环腔 内，则可以分泌消化酶消化食物。
其以触手捕食，触手将捕获物移动至口部，由于捕获物受刺丝损伤释放谷胱甘肽，在其刺激下，食物静茹消化循环腔。有些种类的水螅在基盘有 反口孔aboral pore ，肌原纤维以反口孔为中心呈辐射状排列，有利于控制反口孔的开启的关闭，起到了排出废物和气体的肛门作用。呼吸和排泄没有特殊的器官。
水螅经常进行无性生殖，即出芽生殖，体壁向外突出，逐渐长大形成芽体。消化循环腔与母体贯通，芽体长出垂唇、触手和口，逐渐与母体脱离。有性生殖是指精卵结合，是由表皮层的间细胞分化为的临时结构，精巢为圆锥形，卵巢为卵圆形。卵成熟后，卵巢破裂使得卵露出，成熟的精子出精巢，游近卵子与之受精。受精卵进行完全卵裂，以分层法实现实心原肠胚（胚囊的细胞分裂时细胞沿着切线方向分裂，向着胚囊腔分泌的为内胚层，留在表面的为内胚层），围绕胚胎分泌一壳，从母体脱落下来，沉入水底度过严寒，之后环境好转胚胎逸出。
腔肠动物一般分为三纲：
水螅纲（Hydrozoa）
如 薮枝虫（Obelia） ，生活于浅海，存在螅根、螅茎。水螅分出两种个体——水螅体与生殖体。整个群体外面，包围着由外胚层分泌的一层透明的角质膜，称为 围鞘（perisarc） ，具有保护和支持的功能。水螅体主要管营养，其构造与水螅基本相同，有口和触手，触手是实心的，垂唇较水螅的长大，其外有一层透明的杯形鞘，称为 水螅鞘 。生殖体无触手和口，只有一中空的轴，称为子茎，子茎的周围有透明的瓶装鞘，称为 生殖鞘 。生殖体能行无性生殖，其营养主要靠水螅体供给，因为水螅体和生殖体彼此由螅茎中的共肉相连接，整个群体的消化循环腔是相互贯通的。生殖体成熟后，子茎以 出芽 的方式产生很多水母芽，水母芽成熟，脱离子茎，小水母由生殖鞘顶端的开口出来，在海水中营自由生活。水母结构简单，伞边缘生有很多的触手，下伞面中央有一短的垂唇，口向内通到胃，再由胃伸出四个辐管，与伞边缘的环管相通。口、胃、辐管、环管构成水母的消化循环系。水螅水母特征在伞下面边缘有一圈薄膜，称为 缘膜velum 。在伞的边缘有8个平衡囊，司平衡。在4条辐管上有4个由外胚层形成的精巢和卵巢（雌雄异体），精卵成熟后在海水中受精，受精卵发育后，以内移的方式形成实心的原肠胚，在其表面生有纤毛，能游动，称为 浮浪幼虫planula 。所以其生活史有世代交替现象。
钵水母纲（Scyphozoa）
大多为大型的水母类，无 缘膜 ，水螅型特别退化。蓝月水母营漂浮生活，体为盘状白色透明，在伞的边缘生有触手，并有八个缺刻，每个缺刻中有一个感觉器，也称为 触手囊 。囊内有 钙质的平衡石 ，囊上面有眼点，下面有缘瓣。缘瓣上有感觉器官和纤毛，另外有两个感觉窝。当水母体不平衡时，触手囊对感觉纤毛的压力不同，而产生不平衡的感觉。在内伞的中央有一呈四角形的口，由口的四角上伸出4条 口腕 。消化循环系统比较复杂，口进入是胃腔，位于体中央，由胃囊上和胃囊之间伸出分支的和不分支的辐管，这些辐管均与伞边缘环管相连，水流由口进入，经过一定的辐管至环管，然后再经过辐管流至胃囊，经口流出。在胃囊的里面有4个由内胚层产生的马蹄形的 生殖腺 ，位于胃囊底部的边缘。在生殖腺内侧，长了很多丝状的结构，称为 胃丝 ，由内胚层组成，上有很多的刺细胞。起到了杀死食物和保护生殖腺的作用。精子成熟后随着海水进入雌体内受精。受精卵完全均等分裂形成囊胚，再用内陷的方式形成原肠胚（从胚囊植物极向内陷入形成两层细胞），胚胎上长出纤毛，成为浮浪幼虫，发育为小螅状个体，有口和触手，可独立生活，然后横裂，由顶下分层为钵口幼体，再进行连续分裂形成碟状个体，称为 横裂体 。此后一个一个脱落下来，称为碟状幼体，并由它发育为水母成体。海蜇属于这一纲。
珊瑚纲（Anthozoa）
只有水螅型，没有水母型，且水螅体的结构较水螅纲的复杂。一般所见到的珊瑚为其骨骼。沿海常见的为海葵。
海葵无骨骼，身体为圆柱状，有基盘、裂缝形的口、口周围部分的口盘，其周围有几圈触手，触手上有刺细胞。之后进入口道，口道壁是由口部的外胚层细胞褶入形成的。在口道的两端各有一个纤毛沟或称 口道沟 ，口道沟的内壁有纤毛。消化循环腔有宽窄不同的 隔膜septum ，隔成许多小室。隔膜是体壁上内胚层细胞增多向内突出形成两层胃层。在隔膜游离的边缘为隔膜丝，沿着隔膜的边缘下行，一直到达消化循环腔的底部。当动物收缩时候经常由口或壁孔射出刺细胞，有防御与进攻的功能。肌肉发达，在较大的隔膜上有一纵肌肉带，称为 肌旗muscle band 。海葵为雌雄异体，生殖腺长在隔膜上接近隔膜丝的部分，由内胚层形成，精子成熟后，由口流出后，进入另一雌体中与卵结合，还有的在海水中受精，在母体内发育为浮浪幼虫，出母体游动一时期，固着下来发育为新个体。但是也有的海葵不经过浮浪幼虫直接发育为海葵后出母体。 无水母型 。无性生殖为纵分裂或出芽。而对于珊瑚虫来说大多有骨骼，外胚层细胞可以分泌骨骼。许多珊瑚虫的骨骼沉积下来形成珊瑚礁，造礁的石珊瑚虫胃层细胞中常有大量单细胞的 虫黄藻 ，可以促进其骨骼的生长。
总的来说，分子数据支持的是传统学说，认为水母型（由浮浪虫祖先发育而来）是原始的，发育为世代交替的水螅体，钵水母与珊瑚虫是不同的两个发展方向。而生物化学上珊瑚虫为 环形mtDNA ，与后生动物如扁虫、昆虫、哺乳动物相同，而其余腔肠动物均为 线型mtDNA ，与一些藻类和原生生物的相同。（ 注：mtDNA即线粒体DNA ）
栉水母动物门（Phylum Ctenophora） 是比腔肠动物更高级的水母，但是处于一个进化的盲端。以前归于腔肠动物门，后来单独列出。体表有8行纵行的栉板，每一个栉板都是由基部相连的纤毛组成，下面有肌纤维，使栉板成为运动器。体两侧有触手囊，无刺细胞，反口面有一个集中的感受器，平衡囊内有钙质的平衡石，在平衡纤毛束基部有纤毛沟和八行纵行的栉板相连。外胚层的神经束较为集中在8个栉板处，形成8条辐射神经索。胚胎发育中出现了不发达的中胚层细胞，由它发展成肌纤维。
参考：
https://en.wikipedia.org/wiki/Hydra_(genus)
https://en.wikipedia.org/wiki/Ctenophora https://en.wikipedia.org/wiki/Scyphozoa https://en.wikipedia.org/wiki/Obelia https://en.wikipedia.org/wiki/Anthozoa