第1个回答 2023-06-29
如何理解工业相机的标定
美国TEO专业从事工业相机的研发与生产的制造商，非常乐意解答您提出的问题。工业相机标定是根据工业相机模型，由已知特征点的图像和世界坐标求解工业相机模型参数，建立图像点与对应空间点之间的位置关系。相机标定法可分为：传统标定方法、自标定方法。传统标定法是根据标定物结构信息进行标定，可用于任意的摄像机模型，标定精度高，但不足之处是需要高精度的标定物；而自标定方法不依赖于标定参照物，仅利用摄像机在运动过程中周围环境图像与图像之间的对应关系来对摄像机进行的标定的方法称为摄像机自标定方法。
相机标定误差允许范围在0.1至0.5左右。标定是依靠专用的标准设备来确定传感器的输入输出转换关系，相机标定就是求解参数的过程，校准是指传感器在使用中或存储后进行的性能复测，在校准过程中，如果传感器的某些指标发生了变化应对其进行修正。
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为什么要对传感器进行标定？如何标定？
传感器使用一段时间后都会有一定的漂移，需要用校验仪器对传感器进行校验。（也就是对比试验，看看传感器的实际值和理论值的差别是否在可接受的范围之内。）
比如，对一个0~1MPa输出为4~20mA的压力传感器进行标定。输入0pa，200kpa,400kpa,600kpa,1MPa，分别测量相应的输出电流值。然后计算输出的电流值与理论上的4~20mA的偏差是否在范围之内。
超出范围，则传感器不能继续使用，需要校准或更换。在范围之内，可以继续使用。
扩展资料：
敏感元件直接感受被测量，并输出与被测量有确定关系的物理量信号；转换元件将敏感元件输出的物理量信号转换为电信号；变换电路负责对转换元件输出的电信号进行放大调制；转换元件和变换电路一般还需要辅助电源供电。
变频功率传感器通过对输入的电压、电流信号进行交流采样，再将采样值通过电缆、光纤等传输系统与数字量输入二次仪表相连，数字量输入二次仪表对电压、电流的采样值进行运算，可以获取电压有效值、电流有效值、基波电压、基波电流、谐波电压、谐波电流、有功功率、基波功率、谐波功率等参数。
利用电阻值随温度变化而变化这一特性来测量温度及与温度有关的参数。在温度检测精度要求比较高的场合，这种传感器比较适用。较为广泛的热电阻材料为铂、铜、镍等，它们具有电阻温度系数大、线性好、性能稳定、使用温度范围宽、加工容易等特点。用于测量-200℃～+500℃范围内的温度。
传统相机标定法需要使用尺寸已知的标定物，通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应，利用一定的算法获得相机模型的内外参数。根据标定物的不同可分为三维标定物和平面型标定物。
三维标定物可由单幅图像进行标定，标定精度较高，但高精密三维标定物的加工和维护较困难。平面型标定物比三维标定物制作简单，精度易保证，但标定时必须采用两幅或两幅以上的图像。
传统相机标定法在标定过程中始终需要标定物，且标定物的制作精度会影响标定结果。同时有些场合不适合放置标定物也限制了传统相机标定法的应用。
参考资料来源：百度百科--传感器看应用，对精度，畸变率要求高就需要进行标定。
工业相机标定是根据工业相机模型，由已知特征点的图像和世界坐标求解工业相机模型参数，建立图像点与对应空间点之间的位置关系。相机标定法可分为：传统标定方法、自标定方法。传统标定法是根据标定物结构信息进行标定，可用于任意的摄像机模型，标定精度高，但不足之处是需要高精度的标定物；而自标定方法不依赖于标定参照物，仅利用摄像机在运动过程中周围环境图像与图像之间的对应关系来对摄像机进行的标定的方法称为摄像机自标定方法。
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工业相机斜着装怎么标定
工业相机标定方法有：传统相机标定法、主动视觉相机标定法、相机自标定法。
传统相机标定法包括Tasi两步法和张氏标定法，可使用于任意的相机模型、精度高。但是需要标定物，算法较复杂。
Tsai两步法是先线性求得相机参数，之后考虑畸变因素，得到初始的参数值，通过非线性优化得到最终的相机参数。Tsai两步法速度较快，但仅考虑径向畸变，当相机畸变严重时，该方法不适用。
张氏标定法使用二维方格组成的标定板进行标定，采集标定板不同位姿图片，提取图片中角点像素坐标，通过单应矩阵计算出相机的内外参数初始值，利用非线性最小二乘法估计畸变系数，最后使用极大似然估计法优化参数。该方法操作简单，而且精度较高，可以满足大部分场合。
主动视觉标定法不需要标定物、算法简单、鲁棒性高。但是成本高、设备价格昂贵。基于主动视觉的相机标定法是通过主动系统控制相机做特定运动，利用控制平台控制相机发生特定的移动拍摄多组图像，依据图像信息和已知位移变化来求解相机内外参数。这种标定方法需要配备精准的控制平台，因此成本较高。
相机自标定法包括分层逐步标定法和基于Kruppa自标定法，灵活性强，可在线标定，但是精度低，鲁棒性低。
分层逐步标定法是先对图像的序列做射影重建，在重建的基础上进行放射标定和欧式标定，通过非线性优化算法求得相机内外参数。由于初始参数是模糊值，优化算法收敛性不确定。
基于Kruppa的自标定法是通过二次曲线建立关于相机内参矩阵的约束方程，至少使用3对图像来标定相机。图像序列长度会影响标定算法的稳定性，无法保证射影空间中的无穷远平面。
谁能解释一下在测绘中的后方交会和前方交会的定义和原理
已知A、B两点的坐标，为了计算未知点P的坐标，只要观测∠A和∠B即可。这种测定未知点P的平面坐标的方法称为前方交会。
后方交会是指仅在待定点上设站，向三个已知控制点观测两个水平夹角a、b，从而计算待定点的坐标，称为后方交会。
原理为利用后方交会计算外方位元素，利用前方交会解算待定地面点坐标。
扩展资料
交会点测量常用的方式有测角的前方交会，侧方交会、后方交会和两点法交会。
1、前方交会方法简便，精度可靠；当待定点的个数多于设站已知点时，能有效地节省工作量，故被广泛应用。
2、侧方交会应用亦较多。后方交会只在待定点上设站，当待定点个数不多时可节省工作量，但若待定点与已知点位于或接近于同一圆周（称为危险圆）上时，将失去求解条件或者点位误差增大至超过允许限度，所以一般只在图形条件良好时使用。
3、两点法交会通常只在条件困难的个别情况下使用。上述几种交会方法的基本特点。
4、用测边代替测角，同样可以进行前方交会、侧方交会、后方交会和两点法交会，称为边交会_
参考资料来源：百度百科--前方交会
参考资料来源：百度百科--后方交会
参考资料来源：百度百科--交会点测量
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