台州历史悠久，5000年前就有先民在此生息繁衍。
台州在先秦时为瓯越地。秦代，属闽中郡。汉初，先后有东海王、东越王封立。
汉武帝元封元年（公元前110），东越王除，称其地为会稽郡鄞县回浦乡。
西汉始元二年（公元前85），改鄞县回浦乡为回浦县，县治在回浦（今章安），回浦县属于会稽郡，会稽郡隶属扬州，会稽郡辖境大致相当于后世台、温、处（丽水）3府。
东汉建武年间（25—56）（一作章和元年＜87＞)回浦县改名章安县。
永建四年（129）（一作永和三年＜138＞），分出章安县东瓯乡，改东瓯乡为永宁县（县治在今永嘉县内）。
建安四年（199）（一作兴平二年＜195＞），分出章安县西南部，改章安县西南部为松阳县。
三国吴黄武、黄龙年间（222—231）分出章安县的西北部，改章安县西北部为始平县。分出章安县西部，改章安县西部为临海县。将永宁县部分地方划归临海县。临海之名以县境临海山而得。
赤乌二年（239），分出永宁县一部分设立了罗阳县和罗江县两县。
少帝太平二年（257），分出会稽郡东部，改会稽郡东部为临海郡，隶属扬州，郡治在临海，后徙至章安，临海郡辖章安、临海、始平、永宁、松阳、罗阳（后改安阳）、罗江7县，境域远及闽北。是为台州建郡之始。
西晋太康元年（280），改始平县为始丰县；分出鄞县800户和章安县北部200户设立宁海县，宁海县属临海郡，又改称安阳县为安固县。
太康四年（283），分出安固县一部分设立始阳县，不久始阳县改称横阳县。罗江县改属晋安郡。是时，临海郡辖章安、临海、始丰、宁海、永宁、松阳、安固、横阳8县，隶扬州。
东晋太宁元年（323），分临海郡南部永宁、松阳、安固、横阳4县置永嘉郡。临海郡辖章安、临海、始丰、宁海4县，后世台州辖境大致形成。
永和三年（347），分出始丰县南乡设立乐安县（今仙居）属临海郡。
隋开皇九年（589），灭南朝陈，废郡，将临海郡管辖的各县合并为临海县，属处州（十二年改称括州）。
炀帝大业三年（607），改州为郡，临海县属永嘉郡。
唐初，又将合并后的临海县分为章安、始丰、乐安、宁海、临海五个县。
武德五年（622），设置台州，以境内有天台山而得名，从此有台州之名。七年，宁海县并入章安县。
武德八年（625），又将始丰、乐安、章安3县并入临海县。
贞观八年（634），在临海县中分出始丰县。
高宗上元二年（675），把临海县东北部分出设立宁海县。
天授元年（690），九月，改永宁县为黄岩县，（以县西黄岩而得名）
神龙二年（706），分出宁海县的一部分划到越州（今绍兴）的贸卩县，改越州的贸卩县为象山县，象山县属于台州。
开元二十一年（733）台州隶属江南东道。
天宝元年（742），台州复称临海郡。
乾元元年（758），临海郡复称台州，
肃宗二年（761），改始丰县为唐兴县。
广德二年（764），原台州象山县改属明州（宁波）。
中和三年（883），隶属义胜军。
光启三年（887），以台州置德化军。
五代，属吴越国，军、州制度及辖县如故。
天宝元年（908），改称唐兴县为天台县，后又改称为始丰县。
宝正五年（930），因治理盂溪水患，改称乐安县为永安县，以祈永保平安。
后晋天福间（936—942），又改称始丰县为台兴县。
北宋建隆元年（960），改称台兴县为天台县。
宋太平兴国三年（978），吴越国除，台州入宋版图，州、县如故，隶属两浙路。
景德四年（1007），以“其洞天名山屏蔽周卫，多神仙之宅”，改称永安县为仙居县。南宋时隶属两浙东路。
元至元十四年（1277），改台州为台州路，隶属江浙行省浙东道，台州管辖的县如故。
元贞元年（1295），黄岩县以民户达5万，升为黄岩州，仍隶台州路。
明洪武元年（1368），朱元璋改台州路为台州府，隶浙江行省。三年，改称黄岩州为黄岩县。
成化五年（1469）,十二月，分黄岩县分出南部方岩、太平、繁昌3乡设置太平县，以其境内有太平山而得名。
成化十二年（1476），划乐清县东部山门、玉环2乡入太平县。自此，台州府辖临海、黄岩、太平、仙居、天台、宁海6县。
清顺治三年（1646），入清版图，沿明制。
康熙元年（1662），台州隶属浙江省绍台道。
康熙七年，台州隶属宁台温海道（道官员驻台州）。
康熙十一年，台州隶台海道（道官员驻台州）。
康熙二十四年，台州隶属宁台道。
雍正四年（1726），台州隶属宁绍台道。
雍正六年，于玉环山置玉环厅。厅因山名，隶属温州府。太平县的二十四都、二十五都、二十六都划入玉环厅。
清宣统三年（1911）八月，辛亥革命，九月台州光复，成立台州军政分府，隶属省军政府。
民国元年（1912）废府、州、厅制。
1912年2月，玉环厅改为县。
1912年7月，撤销台州军政分府，原台州军政分府管辖各县直属省政府管辖。
1912年3月，省下设道，台州属会稽道，玉环县属瓯海道。
1912年，北洋政府内务部改定各省重复县名，太平县改名温岭县（以县西温峤岭别称温岭原因）
1916年，废道制，各县直属省政府管辖。
1921年6月，省政府在省县之间试行县政督察专员，临海、黄岩、温岭、天台、仙居、宁海6县为第六区。
1921年9月，改第六区为第五特区，设行政督察专员办事处。
1922年10月，第五特区改划为第四特区。
1924年8月，省政府正式设置临海行政督察区，置专员公署。
1925年，据行政院新颁《行政督察专员公署组织暂行条例》，台州称第七行政督察区。
1929年7月，将南田县改称三门县，宁海县东南部18乡镇、临海县东北部5乡镇划属三门县管辖。（以地濒三门湾而得名）
1931年，天台县划属第六区。
1932年，宁海县改属第六区。
1935年，第六区增辖天台、磐安2县。
1937年4月，第六区划为第五区，未及实施，7月又重划为第六区，辖临海、黄岩、温岭、天台、仙居、三门、宁海7县。
1949年6月，解放后，置浙江第六专区。
1949年10月10日，第六专区改称台州专区，专区政府驻临海县，辖临海、黄岩、天台、仙居、温岭、三门、宁海7县及临海城关、海门两直属区。（玉环县属温州专区）
1950年5月，撤销临海城关直属区，划归临海县。
1952年10月，宁海县改属宁波专区。
1953年6月，分出玉环县境洞头、大门诸岛两地另建新县洞头县，洞头县属温州专区。
1954年5月，撤销台州专区，临海、天台、三门3县划属宁波专区，黄岩、温岭、仙居3县及海门直属区划属温州专区。
1956年3月，仙居县改属宁波专区，海门直属区撤销，改为黄岩县属区。
1957年7月，复置台州专区，辖临海、黄岩、温岭、天台、仙居、三门、宁海7县。
1958年10月，三门县撤销，并入临海县；宁海县撤销，并入象山县，临海、象山两县属台州专区；洞头县重新并入玉环县，玉环县属温州专区。
1958年12月，撤销台州专区，天台县划属宁波专区，临海、仙居、黄岩、温岭4县划属温州专区。
1959年4月，中共浙江省委、省人民委员会通知撤销玉环县，将原玉环县划分两部分各自属于温岭县与温州市，并于4月付诸实施。
1960年1月，国务院正式批准撤销玉环县。
1962年4月，复置台州专区，并复置三门县、玉环县。台州专区辖临海、黄岩、温岭、仙居、天台、三门、玉环7县。
1978年10月，台州专区改称台州地区。
1980年7月，改黄岩县海门区为海门特区，并将黄岩县大陈镇、山东人民公社及临海县前所人民公社划出属海门特区。
1981年7月，撤销海门特区，改称椒江市(以境内椒江得名)此后，临海县章安区、黄岩县洪家区与三甲区，陆续划属椒江市。
1986年3月，撤销临海县，改称临海市。
1989年9月，撤销黄岩县，改称黄岩市。
1993年2月，撤销温岭县，改称温岭市。自此台州地区政府驻临海市，辖临海、椒江、黄岩、温岭4市和天台、仙居、三门、玉环4县。
1994年8月22日，国务院批准撤销台州地区和县级黄岩市、椒江市，设立地级台州市和县级椒江区、黄岩区、路桥区。（台州市正式成立，市人民政府驻椒江区）境辖椒江、黄岩、路桥3区与临海、温岭2市和玉环、天台、仙居、三门4县。