踝关节的复杂结构由胫骨、腓骨和距骨的骨性部分组成，其中外踝略低于内踝，且在矢状面上偏向后方，具有一定的活动度。距骨分为头、颈、体三部分，与周围骨骼形成关节，其在运动中起关键作用。
踝关节的软组织包括浅层静脉，如足背静脉弓，以及浅层和深层的神经，如隐神经、腓浅神经等。深层结构包括跨踝关节的血管（如腓深N和胫前AV）和神经（如胫N和胫后AV），以及四组跨关节的肌腱，负责不同方向的运动，如跖屈、背伸、内翻和外翻。
踝关节韧带是稳定性的关键，内侧群有三角韧带和胫距韧带等，外侧韧带群则包括前距腓韧带、后距腓韧带等。下胫腓韧带复合体和足底群的韧带也对关节结构起到支撑作用。
踝关节的内外侧和前侧都有一些解剖标志，如内踝、外踝、趾长伸肌腱等，它们指示了特定的血管、神经和肌腱路径。例如，大隐静脉沿内踝前方上行，而小隐静脉则沿外踝后缘上行。