因AB杆做平动,-->vB=vA=0.1ω0 ,vD=vB=vA=0.1ω0
取D为动点,O1E为动系
速度矢量等式:vD=vr+ve ,(1)
大小:vr=vD.cosφ=0.1ω0.cosφ ,
ve=vD.sinφ=0.1ω0.sinφ,O1E杆角速度 ω1=ve/(H/sinφ)=0.1ω0(sinφ)^2/H
取AB杆,用基点法求B点加速度,
加速度矢量等式 aB=aBAt+aBAn+aA ,(2)
aB、aBAt 未知,aBAn=0(因AB杆做平动ωAB=0),aA=0.1ω0^2
将(2) 式向水平方向投影:aB=aBAt.cos60º ,(3)
将(2) 式向竖直方向投影:0=aBAt.sin60º-0.1ω0^2 ,(4)
联立解(3)(4)得:aB=aBAt/2=0.2ω0^2/√3
取D为动点,O1E为动系:
加速度矢量等式 aD=ar+ak+aet+aen ,(5)
其中,各矢量方向如图设,
大小:ar、aet 未知, aD=aB=0.2ω0^2/√3 , ak=2ω1*vr , aen=(H/sinφ)ω1^2
将(5) 式向水平方向投影:aD=-ar.cosφ+ak.sinφ-aet.sinφ-aen.cosφ ,(6)
将(5) 式竖直平方向投影:0=-ar.sinφ-ak.cosφ+aet.cosφ-aen.sinφ ,(7)
(6)(7)式联立可解得ar、aet ,若结果为负值,则其方向与所相反。(解方程略)
o1E角加速度 ε1=aet /(H/sinφ)