自由度计算方法相对固定没有给出具体图片，无法具体计算，但是自由度计算都遵循相同的规则：
【计算公式】 F=3n－(2PL +Ph ) n:活动构件数，PL：低副约束数Ph:高副约束数
计算平面机构自由度的注意事项：
复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。复合铰链处理方法:如有K个构件在同一处形成复合铰链，则其转动副的数目为（k-1）个。
局部自由度：构件局部运动所产生的自由度，它仅仅局限于该构件本身，而不影响其他构件的运动。局部自由度常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变为滚动磨擦所增加的滚子处。处理方法：在计算自由度时，从机构自由度计算公式中将局部自由度减去。
虚约束 －－对机构的运动实际不起作用的约束。计算自由度时应去掉虚约束。虚约束都是在一定的几何条件下出现的。