蝙蝠在夜间飞行时不会撞到障碍物,是因为它在飞行时发出______(选填“次声波)或超声波”),这些声波碰到墙壁或昆虫时会______回来,根据回声到来的方位和时间,它可以确定目标的位置和距离,蝙蝠所采用的这种方法叫做回声定位.根据这一原理,科学家发明了______.